פרשת 'מטות - מסעי' הינן שתי פרשיות מחוברות, מטות ומסעי. פרשת מטות עוסקת בתחילתה בדיני נדרים והפרתם. יש יכולת לאב להפר נדרי בתו ביום הנדר, וכן לבעל רשות להפר נדרי אשתו. וכמובן ציווי התורה לקיים הנדר, "ככל היוצא מפיו יעשה". מכיוון שאי קיום נדרים הוא כל כך חמור, אמר שלמה המלך: 'טוב אשר לא תדור משתדור ולא תשלם'.
לאחר מכן עוסקת הפרשה בנקמת בני ישראל במדיין, במלחמה זו הרגו בני ישראל את חמשת מלכי מדין וכן את בלעם. בפרשה מתוארת חלוקת השלל, כיצד חלקו אותו בשווה בתוך בני ישראל, גם ליוצאים למלחמה, וגם לעם שנשאר במחנה, ליושבים על הכלים. בסופה עוסקת הפרשה בבני גד ראובן וחצי המנשה, שרצו לקבל את עבר הירדן שהיא ארץ מרעה לנחלה. תחילה משה רבנו חשב שאינם רוצים להיכנס ולבוא לארץ ישראל. רק לאחר שהם קיבלו על עצמם לצאת כחלוצי צבא ולהלחם את מלחמת כיבוש ארץ ישראל עם ולמען אחיהם, ולסייע במלחמה עד שיסיים עם ישראל לכבוש את הארץ ולנחול אותה, ורק אחר כך לשוב לעריהם שבעבר הירדן - התרצה משה רבינו, והסכים. וכך אכן היה, ששבטים אלו יצאו כחלוצים בזמן יהושע בן נון במלחמה לכיבוש הארץ.
פרשת מסעי מתארת את מסעיהם של בני ישראל. 42 מסעות היו לעם ישראל במדבר מצאתם מארץ מצרים ועד בואם לארץ ישראל. בהמשך הפרשה נצטווה עם ישראל על ירושת הארץ, להוריש את הגויים היושבים בארץ, ולהנחיל אותה לעם ישראל, וכן לחלק את הארץ בשווה לנחלות. וכמו כן מתוארים גם גבולות הארץ.