יהודה ליפשיץ נולד ב- ו' בתשרי תשכ"ד בתל אביב להוריו נילי ואלימלך. הוא למד בבית-הספר היסודי "הכרמל" ובמלאות לו שלוש-עשרה העתיקה המשפחה את מגוריה לרעננה ויהודה המשיך את לימודיו שם. אז נולדו גם שני אחיו ניר ואיתי. בנערותו היה פעיל בתנועת הצופים, כחניך ולאחר-מכן כמדריך ונמנה עם התומכים הפעילים בהקמת שבט הצופים ברעננה. 
למה נזכרתי בו היום למרות שמעודי לא פגשתי בו?! כי לפני כחודשיים הבטיח ראש הממשלה אהוד אולמרט למלך עבדאללה לשקול לשחרר את רוצחיו של יהודה. ולפני ימים אחדים ביקש ממשרד המשפטים "להסדיר את הבקשה"
הוא גויס לשירות סדיר בינואר 1982 והוצב לשרת בחיל ההנדסה. הוא סיים בהצלחה קורס קצינים והיה למדריך בקורס מש"קי הנדסה ולאחריו שימש כקצין מבצעים. הוא השתחרר בדרגת סגן, וחבריו לשירות העריכו אותו כ"חבר יקר ואהוב ביותר החף מכל שאיפה תחרותית ומקרין שלווה בנועם הבעתו והליכותיו. הם העריכו אותו גם כרב-תושייה בעת הצורך ואינו מאבד את שלוותו הפנימית גם במצבי לחץ קיצוניים". לאחר שחרורו מצה"ל פנה יהודה ללימודי כלכלה באוניברסיטת תל אביב.
למה נזכרתי בו היום למרות שמעודי לא פגשתי בו?! כי לפני כחודשיים הבטיח ראש הממשלה אהוד אולמרט למלך עבדאללה לשקול לשחרר את רוצחיו של יהודה. ולפני ימים אחדים ביקש ממשרד המשפטים "להסדיר את הבקשה".
ביום חמישי, כ' בחשוון תשנ"א (8.11.1990), נפל יהודה בקרב צפונית ליריחו, ליד הכפר עוג'ה, כשהוא מוביל בראש כוח חיילי מילואים מול חוליית מחבלים שחצתה את נהר הירדן. המחבלים, אזרחים ירדניים, חצו את הנהר מתוך כוונה להגיע לירושלים ולבצע בה פיגוע המוני. כוח צה"ל גילה אותם עם עלות השחר ובחילופי היריות עם המחבלים נפגע יהודה ונפל.
ראש הממשלה הקודם, אריאל שרון, הסכים בעבר לשחרור אסירים ירדנים אך התנגד לשחרור אסירים "עם דם על הידיים" ודחה את בקשותיה החוזרות של ירדן לשחרור ארבעת רוצחי החייל, שאחד מהם הוא אחיו של חבר פרלמנט ירדני. אבל אולמרט אינו כבר רק "ממשיך מורשת שרון", אלא מדרדר לתהומות שאפילו מורו-ורבו נזהר לא לגלוש אליהם.
ההצדקה הנוכחית של אולמרט היא כי המחבלים "ירצו את שארית עונשם בכלא הירדני", אלא שבדיחה מרה כזו יכולה לעלות רק על מחשבתו של עורך דין ממולח כאהוד אולמרט ולא של שאר אזרחי ישראל ש"הוא עובד אצלם".
ההצדקה הנוכחית של אולמרט היא כי המחבלים "ירצו את שארית עונשם בכלא הירדני". אלא שבדיחה מרה כזו יכולה לעלות על רק מחשבתו של עורך דין ממולח כאהוד אולמרט ולא של שאר אזרחי ישראל ש"הוא עובד אצלם"חוץ ממגדל בבל של תיקי החקירה והחשדות בפלילים ובשחיתות, חוץ מההתנהלות החובבנית בנושאי ביטחון והפקרת העורף והחטופים במלחמה וחוץ מחברים מושחתים שמתמנים אצלו לשרים, האיש הזה עכשיו סוחר בביטחון כולנו ובזיכרון יקירנו למען קושש עוד פירור של אהדת מדינית שתחזיק מעמד יומיים.
על תפקודו של סרן יהודה ליפשיץ בפעולה כתב מפקדו כי "יהודה שחבריו לנשק, מפקדיו ופקודיו ראו בו אח ולוחם איש רוח ונעים הליכות. הוא בלם את התקדמות המחבלים בגופו, תוך גילוי תושייה, אומץ לב, מהירות תגובה ושליטה על הכוחות".
אף אחת מהתכונות הללו לא נמצאת באהוד אולמרט.