הדורות חולפים וההלכה משתנה – האמנם?

עם ישראל פוסע מזה דורות על התפר שבין התורה שבכתב לזו שבעל פה. האם ואיך משתנה ההלכה? למי הסמכות לשנות אותה? לאן כל זה מוביל?