פניני הלכה
בכלל המצווה – החיבוק והנישוק והליטוף בכל מקום שנעים ובכל דרך שמשמחת. והמצווה להתקדם שלב אחר שלב, מהמקומות שהמגע בהם נעים אל המקומות שמסעירים יותר, עד המקום שהמגע בו מעורר ומשמח ביותר.
וכל אשה צריכה לדעת היכן הוא, כדי שתוכל במידת הצורך להדריך את בעלה כיצד לשמחה. כיוון שכל אדם שונה מחברו, חלק מהמצווה הוא, שבני הזוג ידברו ביניהם בגילוי לב על מה שמענג אותם, וישאל האיש את אשתו כיצד יוכל לשמח אותה יותר, והיא תיענה לו ותיפתח אליו.
ומתוך שהאיש ישמח את אשתו שמחה יתירה, יתחברו חיבור גמור. אצל רוב האנשים טוב שהאיש ישתדל שאשתו תגיע תחילה לשיא השמחה ואח"כ הוא, שאם לא כן, יש חשש שיאבד את תשוקתו ולא יצליח לשמח אותה כהלכה. יש לציין, שכפי הנראה, בעבר, ברוב המקרים נשים הגיעו לשיא השמחה בחיבור עצמו, וכיום מסיבות שונות, נשים רבות אינן מגיעות לכך בחיבור עצמו, אלא רק מליטוף באותו מקום, ואזי זו המצווה, ומתוך כך יתחברו חיבור גמור.
מאז ומעולם היתה מידתם של תלמידי חכמים ובני תורה ששימחו את נשותיהם כראוי, ועל כן הזהירו חכמים את האדם שלא ישיא את בתו לעם הארץ, מפני שכל "המשיא בתו לעם הארץ – כאילו כופתה ומניחה לפני ארי. מה ארי דורס ואוכל ואין לו בושת פנים – אף עם הארץ מכה ובועל ואין לו בושת פנים" (פסחים מט, ב). כלומר, כמו האריה שדורס את טרפו ומתחיל לאכול מבשרו בעודו חי, כך עם הארץ בועל כדי לספק את תאוותו ואינו ממתין שאשתו תתענג ותשמח
על המחמאות עיין זוהר (ח"א מט, ב, בתרגום): "מי שמתחבר עם אשתו, צריך לבקש ממנה רשות ולשמחה בדיבורים. ואם לא, לא ילון אצלה. כדי שיהיה רצון שלהם יחד בלא אונס… להמשיך עימה חביבות, למשוך אותה לרצונו, להתעורר עימה באהבה… כדי להראות לה שהם מאוחדים ואין ביניהם שום פירוד. ואח"כ ישבח אותה, שאין עוד אשה כמותה, והיא כבוד הבית…
כמו שנאמר (משלי לא, כט): רַבּוֹת בָּנוֹת עָשׂוּ חָיִל וְאַתְּ עָלִית עַל כֻּלָּנָה". וכ"כ בתקוני זוהר (תקון כא, נז, א), ושם מבואר שבשבת, מפני קדושתה, צריך להוסיף מחמאות. זוהר (ח"ב רנט, ב, בתרגום): "קיימים שתי בחינות של ייחוד, בנשיקות ובחיבור עצמו. זה למעלה וזה למטה, למעלה להוסיף שפע רוחני למעלה, ולמטה להוסיף שפע חיים למטה, כל אחד כפי הראוי לו". עוד מבואר בתקוני זוהר (י, כה, ב), שהנשיקה כוללת ארבע שפתיים, כנגד שם הויה, והחיבוק ארבע זרועות כנגד שם אדנות.
שבת קמ, ב, בין הדרכותיו של רב חסדא לבנותיו: "נקיט מרגניתא בחדא ידיה, וכורא בחדא ידיה. מרגניתא – אחוי להו, וכורא – לא אחוי להו, עד דמיצטערן, והדר אחוי להו". רש"י: "כשבעלך ממשמש בך להתאוות לך לתשמיש, ואוחז הדדים בידו אחת והאחרת עד אותו מקום. הדדים המציאי לו, שתתרבה תאותו, ומקום תשמיש אל תמציאי לו מהר, כדי שיתרבה תאותו וחיבתו ויצטער (כלומר ירבה להשתוקק), הדר אחוי ליה" אח"כ תתני לו. וכ"כ הרוקח (הל' תשובה יד): "ויחבקנה וינשקנה… ישעשע במשמושים ובכל מיני חיבוק למלאות תאוותו ותאוותה". וכן מובא בעוד ראשונים ואחרונים.
בעת שהאיש משמח את אשתו לפני החיבור, מן הסתם יוצא ממנו מעט נוזל, ואינו נחשב זרע לבטלה. ואמנם יש שהחמירו בזה על פי הקבלה (פע"ח שער ק"ש על המיטה יא; בא"ח פקודי יג), אולם עיקר ההקפדה על פי הקבלה שלא לפרוש מהחיבור בעוד שיוצא נוזל מהאיש (שער הכוונות, עניין דרושי הלילה; כה"ח רמ, ו; דרכי טהרה כב, יא). וגם בזה מצד הדין אין איסור, וכפי שמוכח מדעת רוב הראשונים שמותר לפרוש באיבר חי אחר בעילת מצווה (שו"ע יו"ד קצג, א; שואל ונשאל ג, תכד; ועיין עולת יצחק ב, רמב).